gRIPTIP
Theoretische Uitwerking
Deze pagina is de stap tussen het bedenken van het ontwerp en de uiteindelijke realisatie.
Hier draait alles om de uitwerking en de nadere specificaties die nodig zijn om je ontwerp te realiseren.
Onderdelen overzicht
Solidworks.
Wij zijn na het kiezen van ons ontwerp direct begonnen met het concept in solidworks te zetten.
Aangezien wij in ons groepje al wat ervaring hadden met solidworks hadden wij besloten om het eerst uit te werken in 3D en daarna om te zetten naar 2D voor het laser-snij-bestand. Tijdens het maken hebben wij geprobeert rekening te houden met de speling tussen onze tandverbindingen. Daarnaast hebben wij ook een zo een klein mogelijke speling hadden tussen onze assen en gaten. Dit deden wij om wij dan uiteindelijk een precieze beweging konden maken.
Werking van de Vingers
Door elke vinger een eigen veer te geven kunnen we met maar een actuator meerdere vinger afzonderlijk laten bewegen. De vingers worden aangetrokken door een actuator die een blokje naar achter duwt, en aan dit blokje zitten 8 veren en kabels aangesloten; voor elke vinger 1. Zodra de actuator aangezet wordt komen de veren onder spanning en beginnen ze uit te rekken wanneer de vingers door iets worden tegengehouden. Omdat de ene vinger op een ander moment wordt tegengehouden (door de vorm van de appel) dan de andere vinger rekken de veren afzonderlijk van elkaar uit. Dit zorgt ervoor dat elke vingertop een andere afstand kan afleggen. Hierdoor kunnen ze om de appel heen sluiten en de ronde vorm volgen.
Werking vinger:
*
*In het rood de beweging die de arm maakt
Hierna hebben we rubber toegevoegd aan de vingertoppen zodat de grip op de appel vergroot werd. Dit zorgde ervoor dat we minder kracht nodig hadden om de appel vast te kunnen houden. Ook hebben we 3 veren toegevoegd die de armen weer terugtrekken naar hun rustpositie wanneer de appel is losgelaten. Deze veren werken in de tegengestelde richting van de actuator waardoor we wel wat grijpkracht verloren, maar de vingers kunnen nog steeds veruit genoeg kracht leveren om een appel op te tillen.
