gRIPTIP
Voordelen:
- Doordat de grijper op een buis staat hoeft actuator 1 maar een kleine beweging te maken om een grote beweging van de grijper in het horizontale vlak te krijgen.
- Het “grijp gedeelte” heeft een actuator voor zichzelf, waardoor de appel met meer dan genoeg kracht vastgegrepen kan worden.
- De constructie is voor het grootste deel simpel, waardoor er makkelijker berekeningen en voorspellingen over te doen zijn.
​
​
Nadelen:
- Doordat actuator 1 maar een kleine beweging hoeft te maken kan het zo zijn dat de beweging in het horizontale vlak minder nauwkeurig te besturen is.
- Doordat het “grijp gedeelte” de appel met zoveel kracht zou kunnen vastpakken, zou dit beschadigingen kunnen geven aan de appel.
- Als de grijper niet op een zwaar voetstuk wordt vastgemaakt, kan de grijper uit balans raken
en omvallen.
​
​
Sterkste punt:
Doordat de constructie relatief simpel is zullen er waarschijnlijk geen ongebruikelijke dingen gebeuren in de beweging, en zal het in elkaar zetten van de grijper waarschijnlijk ook simpel zijn.
​
​
Horizontale verplaatsing:
Draaien achter het muurtje langs. Mogelijkheid om maar 2 zuigers te gebruiken, doordat de verticale verplaatsing niet heel groot is. Een manier zou zijn door met de draaibeweging de grijper via een schroef omhoog te draaien. Nadelen zijn dat een volledige draai beweging om een as moeilijk te maken is met een actuator. Er zou dan een tandwiel systeem gemaakt moeten worden. Ook is erg lastig om zonder de actuator de appel op precies de goede hoogte te krijgen.
Verticale verplaatsing:
Voordelen van een schaarlift is dat de hoogte makkelijk af te stellen is en stabiel staat. Nadelen aan
de schaarlift is dat het maken van een schuifsysteem aan de onder en bovenkant van de lift lastig kan zijn.
Grijper:
Zes grijpers die worden aangespannen door 1 actuator. De appel zou dan van 6 verschillende kanten gegrepen worden. De grijper grijpt van boven dus de grijper moet onder de appel schuiven. Het systeem zorgt voor een stevige grip op de appel maar is wederom complex om te maken.
Conclusie:
De 3 onderdelen kunnen goed functioneren maar zijn moeilijker te realiseren dan andere concepten, dus niet wenselijk.
Verticalen verplaatsing:
Voor de verticalen verplaatsing word een schaarlift horizontaal aan de muur geplaatst.
Voordelen:
- De schaarlift die gebruikt word voor de verticalen verplaatsing is makkelijk af te stellen qua afstand. Hierdoor word de kans van het grijpen van de appel verhoogd.
- De schaarlift staat stabiel aan de muur vast.
Nadelen:
- Het schuifsysteem is erg complex.
- Een stabiele verbinding tussen de horizontalen en verticalen schaarlift kan moeilijk uit te vogelen zijn.
​
Horizontalen verplaatsing:
Voor de horizontalen verplaatsing word een schaarlift gebruikt.
Voordelen:
- De schaarlift die gebruikt word voor de horizontalen verplaatsing is makkelijk aftestellen qua hoogte. Hierdoor word de kans van het grijpen van de appel verhoogd.
- De schaarlift is stabiel.
Nadelen:
- Het schuifsysteem van de schaarlift is complex.
Grijper:
De grijper bestaat uit twee grijpers die aangespannen worden door een actuator. De grijper klemt om de appel heen. Elastiek zit aan de binnenkant van de grijper.
​
​
Voordelen:
​
- De twee grijpers zorgt voor een stevige grip.
​
- Het elastiek verzacht de grip om de appel heen zodat hij niet beschadigd word.
​
- Model is simpel.
Nadelen:
- Kan niet instellen hoe hard de grijper grijpt.
​
Conclusie:
​
De verticalen en horizontalen verplaatsing van het systeem is te complex om uit te voeren. De grijper zelf heeft wel potentieel.
Concepten
Werking
Argumentatie
Concept 1
- Actuator 1 laat de grijper over de buis roteren, waardoor de appel zodra opgepakt de beweging in de horizontale richting kan maken.
- Actuator 2 zit vast aan de grijper en dus niet aan een vast object. Deze laat de grijper naarboven en beneden gaan om de appel de verticale beweging te geven.
- Actuator 3 zit in het “grijp gedeelte” zelf. Door deze actuator uit te schuiven zal hij dichtgaan om zo de appel dicht te klemmen.